Sus orígenes se remontan a mediados del siglo XIV pero no será hasta un siglo después cuando la familia Sarmiento, Condes de Salinas, inicien la construcción de una fortaleza con el fin de intentar hacerse con el control del comercio de la sal. Hasta el siglo XVIII el Castillo será propiedad del Duque de Híjar quien se había emparentado con los Sarmiento y en 1772 por una sentencia de la Chancillería de Valladolid pasa a ser patrimonio de la Corona. En el siglo XIX, durante la Guerra de la Independencia, lo utilizaron los franceses quienes lo remodelarán. Durante las Guerras Carlistas desempeñó la función de Cuartel General del Ejército Isabelino. Tras la tercera Guerra Carlista volvió a quedar abandonado y se fue deteriorando progresivamente. En 1897 el Estado lo saca a pública subasta siendo adquirido por el Ayuntamiento mirandés y ante la amenaza de ruina acordó su demolición parcial en 1903. Su reciente restauración supone el reencuentro de la ciudad con su pasado. Entre los trabajos publicados sobre el Castillo destaca el artículo realizado en 1999 por Carlos Diez y Alberto Otal en la Revista López de Gámiz
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